如K版所说，PID不能解决扭振，但是在我调试的这套系统中PID起着至关重要的因素，不可能完全消除扭振问题，只是通过投入主动控制让波动趋近于一个稳态，在此系统中，我的理解是电机输出端配置的为增速箱，也就是说电机调节10nm，在产品端调节1nm，所以能投入PID进行主动控制（个人见解）。

描述一下：在整个系统出现问题后，首先是机械整改，通过调整电机与增速箱之间的联轴器，联轴器的钢度从刚性调节成橡胶联轴器，想着让联轴器吸收扭振的能量，更换完成之后会有一些效果，特别是在1#2#加载电机中解耦起到关键性作用。

K版所说的D，是一种滞后性比大的负载，如温度是需要调节，在这套系统中也曾试过投入D，只要是加上D，系统就开始震荡。看看下面图是3#加载电机PI参数调整之后的曲线吧，蓝色是扭矩仪通过报文返回来的16384，扭矩仪量程50nm，没投入PID是大概波动3nm左右，投入PID后0.6nm左右，