7楼和8楼对顶楼项目的补充描述，还是不错的。

第一，对于一个特定的系统，通过个性化的工艺控制，有针对性的解决需求中存在的问题。这确实不错。而不是一成不变的定式去解决问题。这叫见招拆招。灵活机动的战术。

第二，关于传动控制系统的机械扭振问题，往往解决方案在机械设计。也就是通过系统的质量、旋转轴系机械惯性设计、连接方式等等机械手段，躲避工作转速范围以内产生机械谐振或扭振。采用电控系统消除这类的机械扭振，真的有点难度，而且大家都以此研究和撰写论文。真正解决旋转机械的扭振或谐振，这是电控系统的软肋。不是强项。

第三，PID的D运算，在闭环自动控制系统里，看它是放在什么位置，才会起什么作用。比如，把D运算的结果放在了闭环调节器的给定输入通道或调节器的输出，它就是微分作用。是超前的调节。反之把D运算的结果放在调节器的输入反馈通道，它虽然是微分运算，但对调节器整体调节结果而言，它是滞后的。

所以，D运算如果放在调节器输入设定值通道或调节器输出附加通道，对调节器的运算结果，就是微分性质，是超前的；反之在调节器的反馈通道上加D运算，对调节器的运算结果（输出），就是积分性质，是滞后的。千万不要一概而论！这也是闭环控制系统中PID运算的玄妙特点。很有意思哟。

个见。仅供参考。