回复14楼：刚看到这个。很抱歉，没有及时反馈我的信息。

关于控制系统能产生一个电机的谐振频率？我觉得找不到可能的出处。比如，电机在工作转速范围以内，如果产生某个转速段出现机械振动。立马操作OFF2，此时如果这种震动随转速的自由滑行降低而减小。说明是机械旋转系引起的共振。反之，是控制系统所致。此时，你可以改变一下控制方式，比如用V/F控制，运行电机至问题点的转速，看看实际震动效果是否在现？或改变一下别的方式再做。反正我所遇到的电机震动状态，无外乎两点，第一是谐振，通过安装固定或改变联轴器形式，解决这种问题。第二是电机轴动系平衡问题所致。就是针对轴系的所有部件做动平衡，满足全转速范围的需求。因为我们更多的是超频4-6倍基频的运行范围。

总之，这个问题，如果是控制导致的，无外乎就是做一些惯性比参数的调整？看看是否能改变这个因为控制导致的电机震动。

还有，最近我在调试S120的伺服控制系统时发现，西家传动的伺服控制模式，基本就是需要手动调节，没有自动的调节与优化。只不过，如果是编码器反馈的P1300 = 21，它的自动计算和测试轴系转动惯量特别准，它自动优化的速度调节器P参数是100倍以上200倍以内，相当吓人。积分时间I参数才20多ms甚至10几ms。几乎就是0了。这样的系统光设置惯性比没用，除了加大惯性比，还有适当的调节惯性前馈的比例，把他减小。这样就能获得非常丝滑的变速效果。即便是100多倍的增益和10几ms的积分时间。亦如此。而且转速调节稳态控制很准。没有波动。而在此没有调节惯性参数时，如果起步加速，转速动态变化时，在某转速段就会出现电机轴的震动和异响。

动态控制，不是越高越好。而是合适的负载惯性匹配控制下，动态过程就能做到平滑变化。稳态下就能一转不差。这里，转速设定值变化的斜坡时间加个起始和终止圆弧，也是必要的。这一切都是能以满足需求为准。没什么死规定。希望能帮到你，参考。