回18楼z版：

扭矩传感器现在常见的有两种。一种是应变片的拉压传感器，通过平衡式杠杆结构，将旋转转矩传递信号，这都是模拟量的，标准信号0至 +/-10V。还有一种叫扭矩法兰 ，就是直接在传动轴上传递转矩信号，通过空间发射和接受信号。这个类型的都是两种信号，一种是脉冲频率的，还有一种是自己转换成正负模拟量信号的。

不管它们的形式和种类，所有的信号零到满度值都是一样的，只不过各种传感器的大小不同，比如说，100N.m和1000N.m所对应的对应的满度值都是一样的。这就要求各个电路的接收信号要对传感器的0-100%满度值进行标定。

楼主的问题，我并没有关注别的。仅仅是看他给的曲线了。

不过他所涉及的问题，也挺典型的，就是控制上的问题，如何细化。既要满足系统的动态需求，又要保证尽可能的加载丝滑。不过度冲击机械旋转系。这其实需要反复根据实际进行调节摸索的。

正如18楼第二自然段的描述，所涉及的那些内容，都是有工作要做的。

哦，对了，你问的扭矩传感器信号如何拟合的问题。目前就是静态给传感器加砝码验证0-100%，用n个砝码逐点验证。必须是线性的。如果不线性，说明测力机构有问题。对于系统的动态标定，就是给一个恒定的力，使电机旋转加速，测取0至转速n点的加速时间。验证轴系的转动惯量是否正确。动态标定系统惯性，严格讲不能只加速，要加速和减速都做，而且只测取相同的n1和n2。这样可以自动对消掉系统摩擦。