S7-1200本来就是小型机，用来满足单体设备的控制功能，带个一两百个点，三四路PID，三四个轴，两个HMI就是它的极限了。

“程序扫描周期10mS以上”这个不是应该的吗，你正儿八经做个设备哪有10ms以下的循环时间，做的红绿灯吗。很多人总是喜欢去关注一些伪需求或者叫伪痛点，觉得，啊你看硬件性能不行影响我发挥了，其实直言不讳的说，很多人的程序10ms循环执行和100ms循环执行没啥区别

TO下带轴位置环在PLC，吃的是PLC资源，1200能做的也是基本定位功能，这个本身是产品定位决定的，有啥好多说的。楼上很多人也说了，要想减轻CPU负担，就把位置环放驱动去，EPOS，做设备本身就是一个在有限条件下不断取舍改进的过程。

要强调运动控制性能，要做轴耦合之类的工艺就上工艺型PLC+IRT，什么需求就对应什么产品，既要且要哪有这么好的事情。

最后，我觉得TP反应慢和你TO轴没啥关系