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恭喜，你发布的帖子
发布于 2024-07-04 18:41:12
14楼
回复9楼：
你这个系统，我认为更适合非刚性连接的多轴同步控制加负荷分配。不是那种简单的DROOP负荷分配。
详见西家传动的推文链接：
这篇文章很典型。特别值得楼主参考。不过，它仅仅是提出一个控制策略和思路。具体的实施，需要应用者自己去完成。假如是懂传动控制结构，实现这个功能很容易。
感谢楼主分享。初步考虑还是主从速度同步，主轴的速度环转矩积分分量分配给从轴的方式。关于采用速度饱和转矩限幅模式的水平行走，在减速过程中，从轴实际扭矩与主轴实际扭矩相反，相当于主轴拖着从轴走，导致减速过程中主轴过载或产生振荡。
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