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请问FANUC和PLC走PN通讯，有启动机器人的FB块吗

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请问FANUC和PLC走PN通讯，有启动机器人的FB块吗

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2024-07-09 14:39:33

各位前辈，想请问下，Fanuc机器人和西门子PLC走PN通讯的时候，有类似于EIP通讯的那种启动块吗，看到官方LCCF库里面，是有一个EIP通讯启动机器人程序号的FB块，但是PN通讯的没有找到。
还想问下，传输机器人坐标的时候，如果机器人本身坐标是负的话，该怎么处理呢，目前想到的是，加一个标志位，机器人内部乘（-1）把坐标发PLC后，PLC在乘回来，但是看到还有一种处理方法是加65535这种，没太明白是什么原理，因为在PLC侧没有看到把机器人+的65535减掉，大概能明白是想把GO里面的数转成正数发PLC。但是不太理解，这种处理方式。

R18是机器人X的坐标，GO4 GO2分别拆出了整数与小数部分，没有太理解这种写法。

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