各位大佬，小弟现场需要控制一段辊道接收上级辊道（其它系统控制）到送来的货物，并送到指定位置。

具体过程是:上级辊道先给我一个信号( I0.1 )和速度数据V1，我们同速运行起来（不是严格同速，只是方便货物交接）。当货物完全到达我的辊道时，会触发一个激光传感器信号（I0.0），收到这个信号后，我的辊道立即以速度V2走一个定长距离，将货物停在指定位置。

我们用1500T PLC+PN 105报文通讯的方式控制辊道伺服，程序用组态工艺对象的方式编写。

具体思路是：上级给的 I0.1 触发时，按指定速度V1走JOG指令，当激光传感器（I0.0）触发时，硬件中断抓取伺服当前绝对位置，并加上要走的距离 L ，计算出一个最终要走的位置值。然后在一个循环中断（2ms）中用绝对位置指令将JOG指令超驰掉，完成走定长功能。但是实际效果最终走位位置并不稳定，定位位置时前时后。

另速度V1、V2在1200mm/s以上，定位距离 L 在300-1000mm之间。

请各位大佬指点迷津，先谢过！