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回复：200smart圆弧插补

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看雪001

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钻石如何晋级?

发布于 2024-07-12 11:33:30

23楼

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以下是引用看雪001在2024-07-10 20:23:50的发言 >18楼：

挺好。两轴搬运是直线插补，比较简单，用不着定时中断，不会消耗资源。

两轴圆弧插补，有定长插补和定时插补两种方式。以200smart的性能，完全是可以做圆弧插补的，没有官方库指令前，你也可以做到圆弧插补，不等不靠，这很好啊！所以我说，这个官方库指令的推出，离不开用户的鞭策。

之前我发帖，200smart和1200都可以做圆弧插补，结果射来一堆霰弹，不可能，假的吧…，现在好了，官方文档出来了，可以做到圆弧插补。

会玩的不屑于用库指令，不懂原理的也很难用库指令，毕竟是半遮半掩的，只给你方法，不说明原理。

以下是引用酃柒叁陆在2024-07-10 16:59:29的发言 >17楼：之前有个项目4个轴。...

引用17楼详细内容：

之前有个项目4个轴。两轴搬运，两轴画圆，用的Smart200+国产运动控制器（四五百块），现在有这功能又方便不少了，不知道用起来性能如何，有机会搞台测试下。

这篇文档应该增加一章，即圆弧插补的原理

圆弧轨迹的线速度与角速度之间的关系：

v＝ω×r

线速度＝角速度×半径

而角速度的计算公式

ω＝△θ÷△t

将圆周时间等微分成6ms时间片，一片片去计算两轴目标位置与速度

大道至简，知易行难

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