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恭喜，你发布的帖子
发布于 2024-07-24 17:35:38
14楼
明显是无编码器速度闭环的响应跟不上。与设定通道没有关系；过程中设定值没变化。因此，与预控前馈也没有关系；因为已经到达设定值转速了，所以，与斜坡功能块也没有关系。
这种工况下，使用SLVC需要手动调整响应速度。
方法是：
断开电机-减速机联轴器。做动态优化。获得最快的响应速度PI值；
然后连接联轴器，在空载情况下，用较慢的斜率，做速度全范围（0-额定转速）检查。若全过程没有齿轮异响，那么就没问题。若存在齿轮异响，说明速度环响应过快。
手动调整SLVC 速度环参数：减小参数P1470（增益）主要；加大P1472（积分）；直到刚好不出现齿轮异响为止。
PI的乘积是个时间单位。你的斜坡设置应该至少是它的5倍以上，比较好。
对于Y版的建议还是很有启发的，有类似的应用，间歇性的负载突变，造成了速度的波动。下回遇到了按照Y版的建议去做，然后另开贴发布一下。
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