先说说减速机的一个关键技术参数-传动效率：

我做过一个传动机构疲劳测试项目，给定扭矩130Nm，机构输出实测也是130Nm左右，这是满负荷疲劳测试，按照每小时60次，每次满负荷输出持续5秒，连续每天测试三个月。

两台机构使用不同厂商的齿轮减速机，一台减速机始终做到输出力矩等于给定力矩，另一台减速机实测输出力矩从给定的130下降到120Nm，同时减速机温升也比另一台的快。

这个测试项目，使我理解了减速机的传动效率指标，它与齿轮材质、加工精度以及轴承和润滑油等都有关系，更深入了解一下减速机厂商的官方网页，考察它的厂房、加工制造设备、生产流程、技术专利，以便于做出正确的选择。

回到伺服驱动这个话题上，国内厂商很以前很多都是从无刷电机、步进电机到伺服驱动的生产。步进电机的力矩控制就是设定电流等级，加个编码器就做到位置闭环控制，但是控制精度又是另外一回事了。拿负载使用率说，V90的负载使用率是300.000%，精确到小数点后三位，数字量16384对应300.000%，分辨率是0.002%，这就是技术积累的差别了。

昨天我拿到一本台达变频器的说明书翻看，有个疑问想问问厂商，找完整本说明书没有联系电话，我找到中达电通官网400电话打过去，一提变频器型号，客服说“我们没有这个型号，这个台达跟我们没有任何关系，也不是我们的子公司“——客服这一说，我就明白了，原来手上拿到的说明书是假台达。

也不是不要说其它友商哈，这样一对比，就觉得还是选西门子靠谱。