到现在，没看明白楼主的系统，转矩限幅的速度控制？你这个系统到底要实现什么呢？是实现速度控制？还是转矩限幅控制？如果用限幅控制却强调恒转速特性？而如果用了转速控制，又强调转矩限幅？这不是有驳它们的控制原理吗？

转矩限幅的速度控制，此时用了转矩的限幅调节，速度环必然是饱和的，不起作用。反之，假如，用了恒转速控制，那转矩限幅必须要放开至最大。速度调节器才能退饱和，实现恒转速的调节。

而且，这样的控制系统，如果要进行恒转速和转矩限幅两个功能的在线转换，就必须要考虑运行状态下的无缝切换。否则，必然会出现在转换中的一个负载突变。如何实现这种无缝的在线转换，是一个控制技巧和策略问题，就是在转换前先记忆它们的关键参数状态，转换后起始时刻，是从该记忆状态起始运行即可实现了无缝转换。

不知楼主在纠结什么呢？