简单地说，我们使用的PLC在（ProfiNet/ProfiBus）这里称为IO控制器，分布式传感器、变频器等为IO设备。系统为PN/IO。

在通常的IO控制中，我们使用的是RT（实时），在连接许多IO设备时，它将以2、4、6毫秒优化地自动刷新控制器与IO设备之间的数据。确保数据在10毫秒之内得到刷新。

这RT明显不能满足设备运动控制的精确响应要求。

因此，在精确控制中，需要更高交换速率的数据更新。IRT（同步实时控制）就是控制器触发同步时钟，定时（每1毫秒）与IO设备交换数据。

但对于，多驱动器同步运动（例如XYZ轴）来说，这个同步实时的抖动只能保证1毫秒。并不满足要求。

等时同步实时控制模式则将对上述三个轴伺服驱动在1毫秒触发周期一起发送/接收。这样就保证了数据的一致性；抖动在1微秒左右。确保了三台伺服“同时”运动。

在这里（RT，IRT），PN/IO总线是自动刷新的。不管你PLC控制器的循环周期是2毫秒还是100毫秒，它总是在那里按组态模式刷新、交换数据。