引用<

手机用户20230909919119 ：

SPD指令是像高速计数器那种不需要扫描周期 直接中断执行的 10毫秒给一个速度值到存储器里

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很多人受到这种程序的绑架，以至于你都不确定速度是怎么算的了。

100毫秒精确定时间隔，读取一次当前脉冲数，假如1000脉冲，可以算得当前速度。每毫秒10脉冲。

假如受到任何因素影响一致于这次的100毫秒间隔错过了，来到105毫秒的时间了。那么此时仍读取一次当前脉冲。此时的脉冲数就是2050（假设这个速度恒定）那脉冲数除以时间间隔，仍然是（2050-1000）÷（205-100）啊。结果还是每毫秒10脉冲。

记住，是：位移增量÷时间增量=（此时间内的）平均速度

“增量”两个字圈着，是重点，必考。

什么是增量？

刚才1000，现在2050，增加了1050,1050就是增量。

刚才2024年8月7日8:11分。现在2024年8月7日8:13分。两个时间相减，增量增加了2分钟。

这个就是增量。