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发布于 2024-08-12 11:45:25
15楼
看楼主的描述控制精度没那么高要求，个人觉得可以在不增加设备的情况下，用以下方式试一试：
摆杆的位置为目标值，进行PID运算，把PID输出经过修正后给放卷做速度控制，重点是控制好摆杆的位置。
特别要注意的是中间停车后，要停止PID的运算，以免重启时直接饱和输出。
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