针对实时事件的轨迹急动度（通道专用）：

由于无需兼顾加速度在加工质量方面和时间方面的最优性，在以下实时事件中：

● NC 启停 

● 进给倍率变化 

● “Safety Integrated” 功能范畴内的速度设定值发生变化 ；

可通过通道专用的系统变量来设定针对上述事件的轨迹急动度：

$AC_PATHJERK = 轨迹急动度；

针对实时事件的轨迹急动度只会在因上述事件导致速度变化的这段时间内生效。

由于急动度不是相关驱动的物理量，因此不限制预设的急动度。

起作用 ：

针对实时事件的轨迹急动度只有涉及到以下实时事件时才能在 AUTO 和 MDA 模式下起作用： 

● NC 启停 

● 倍率变化 

● “Safety Integrated” 功能范畴内的速度设定值发生变化；

不起作用 ：

针对实时事件的轨迹急动度对由于通道中的预处理功能重新设计轨迹（如 轮廓弯曲、拐角、运动转化限制等）导致的轨迹速度变化不起作用。 当编程的值小于由预处理为相关的轨迹段计算出的轨迹急动度时，针对实 时事件的轨迹急动度不起作用。

为了根据加速度来设置实时事件的急动度，可按以下步骤来设置系统变量：

$AC_PATHJERK = $AC_PATHACC / 平滑时间 

● $AC_PATHACC：轨迹加速度 [m/s2 ]；

平滑时间：可随意选择，如 0.02 s；

明日话题：快速移动条件下的急动度 (G00)（轴专用）；