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发布于 2024-08-19 08:52:29
5楼
1 定时中断时间加大
2 你这个是向导库，在Main中调用就行了，以前有很多个PLS+定时中断方案你自己搜搜比如案例一：开环PLS脉冲串发送指令
我中断是靠编码器触发的，编码器每1000个脉冲 需要伺服动作一次。
大概100ms触发一次中断，这个时间对中断来说足够了吧？
如果伺服定位不放中断中 那么会因为程序扫描周期的问题导致伺服触发慢了。
中断程序触发是没问题的，都按照我预想的触发了。
编码器触发中断的，我通过计算 确定编码器是触发了200次中断
实际中断计数显示中断也执行了200次 但是中断中的伺服定位指令应该没有执行200次
因为伺服实际动作只动作了197次。
我目前就是不明白为什么有时候伺服指令不动作？
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