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发布于 2024-08-20 08:50:17
4楼
看描述问题也是老手了，出现绝对定位位置偏差后，再跑一次测试下，如果定位准的话，那大概率就是机械问题导致的，尤其你还有堵转报警出现过，对应少跑了的话也正常。
欧系码盘式的绝对值编码器不管是单圈绝对值还是多圈绝对值，只要不断电情况下进行过大范围位移（单圈绝对值超±半圈，多圈绝对值超±2048圈）绝对值位置不会丢
如果进行过如编码器校准或电机拆装之类的操作，那位置的偏差是恒定的，不会出现时有时无的情况
因为你没有说到底是跑少了，还是跑多了，根据堵转现象姑且认为是跑少了，可能机械部件有死点或阻尼过大，导致的偏差，建议你全行程跑一下测试时看下实时扭矩和电流（也可以和旁边 设备比较下），有没有异常
跑偏之后定位功能正常，实际位置就不准了，重新校准编码器才行。
（可能机械部件有死点或阻尼过大，导致的偏差）卡死电机就不转了，编码器也不转，应该位置不会偏移吧，
如果位置因为卡死编码器位置偏移过大，应该会报跟随误差，驱动器会报编码器未校准。
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