该功能只在带有两个编码器的轴上可用：

MD30200 $MA_NUM_ENCS = 2；

其中一个编码器必须 配置为间接测量系统，另一个则须配置为直接测量系统：

直接测量系统：

MD31040 $MA_ENC_IS_DIRECT[1]=1 ；

用于实际值测量的编码器直接安装在机床上（负载编码器）。

间接测量系统：

 MD31040 $MA_ENC_IS_DIRECT[0]=0 ；

用于实际值测量的编码器安装在电机上（电机编码器）。

作为 PROFIdrive 的标准报文类型，必须在驱动或 NC (MD13060  $MN_DRIVE_TELEGRAM_TYPE) 中配置为报文类型 136 或 138。

位置差接通功能激活时，系统会测定一根轴的直接测量系统与间接测量系统之间的差值位 置并根据加权系数的设置接通该差值位置，将其作为位置控制器周期中前馈控制的附加电 流设定值。由此产生的振动阻尼有助于提升轴的稳定性和定位精度。

MD32950 $MA_POSCTRL_DAMPING（转速控制回路衰减）= <值>；

取值范围：-100% ... +100%；

输入值 “100%” 表示：如果测出的两个测量系统之间的位置差达到以下值，系统则会根据 SINAMICS 参数 p2003 接通附加转矩：

● 直线电机：1 毫米 ；

● 带旋转电机的线性轴：MD31030 $MA_LEADSCREW_PITCH（丝杠螺距） ；

● 回转轴/主轴：360 度；

缺省设置为 0。此时，位置差接通功能无效。

明日话题：带比例积分控制器的位置闭环控制；