标准情况下，位置控制器的核心是比例控制器。 针对某些特殊应用（如电子齿轮箱），可 以激活一个积分分量。在设置适宜时，比例积分控制器会根据相应的机床数据在有限、可 设置的时间范围内将设定位置和实际位置之间的误差修正为零。

  比例积分控制器激活时，实际位置会出现超调 此时，用户必须确定此类影响是否是允许或可接受的。只有具备了控制方面的专业知识以 及了解如何使用伺服跟踪功能进行测量才可以使用该功能。如果相关机床数据设置错误， 机床可能会因不稳定而损坏。

步骤：

1. 按照之前章节中描述的方法先将位置控制回路作为比例控制器进行优化。

2. 2. 在测量期间提高以下机床数据的公差，以便确定比例积分控制器的效果：

– MD36020 $MA_POSITIONING_TIME ；

– MD36030 $MA_STANDSTILL_POS_TOL ； 

– MD36040 $MA_STANDSTILL_DELAY_TIME  ；

– MD36400 $MA_CONTOUR_TOL；

3. 通过设置以下机床数据将位置控制回路作为比例积分控制器激活： MD32220 $MA_POSCTRL_INTEGR_ENABLE；值设为 1  MD32210 $MA_POSCTRL_INTEGR_TIME；积分时间 [s]  积分时间的有效性：

– Tn  → 0： 控制误差会被快速修正，但控制回路可能会变得不稳定。

– Tn  → ∞： 积分部件的有效性不为 0。控制器的特性等同于纯比例控制器。

4. 应在这两个极端情况之间寻求一个可达到平衡效果的 Tn。；

不可以选择一个非常接近稳定限值的 Tn，否则，机床会因不稳定而损坏。 因此建议将 Tn 设置为不小于 1 秒的值。

通过一个自动执行的程序来回移动轴，使轴到达目标位置，用伺服跟踪功能记录该过程。

5. 伺服跟踪功能中会显示：

– 跟随误差 ；

– 实际速度 ；

– 实际位置 ；

– 设定位置；

6. 一旦查找出 Tn 的最佳值，则应将以下机床数据中的公差值再次复位为所需值。 

– MD36020 $MA_POSITIONING_TIME  ；

– MD36030 $MA_STANDSTILL_POS_TOL  ；

– MD36040 $MA_STANDSTILL_DELAY_TIME  ；

– MD36400 $MA_CONTOUR_TOL；

有个前提：使用积分器功能时，必须取消 DSC（Dynamic Stiffness Control，动态刚度控制）。

明日开始要出个差，每日一贴可能要几日不能更新；

下一话题：机床数据；