大佬，你说的没错，进料辊和引出辊都是固定直径的单圈绕线，所以他们俩的转速根据给定线速度算出来。“收卷辊驱动只要按照一定的张力拉着绳子收卷，就可以吧。”是的，要保证收的线卷紧密，收卷辊是有自动排线，靠同步带轮跟随转动自动排线。现在我不知道空卷怎么启动？假设350M/MIN，收卷辊空卷相同的线速度下，转速=350/0.314=1115,但是相同线速度张力杆拉不起来，那收卷辊转速肯定要大于这个1115，是要加PID吗？我现在还处在拉不起张力论的地步。。。

“另外那个长度检测如果是用编码器的话，也是可以兼做线速度传感器使用的 。”不是编码器，整个系统没有任何编码器。用的是普通光电，靠转轮的铁片感应。因为我是第一次用1200，所以我查资料，把这个光电信号接在CPU的高速计数HSC上，有个HSCGATE的块，算出脉冲数，再乘以轮子的直径算过线的长度。