楼主好像对闭环控制调节器参数的整定，没有建立任何概念？自控原理，闭环控制的基本知识还是要有的。否则，闭环控制的整定进行中，容易乱套了。调不出来稳定状态。

这种事，问也没用。只能是自己动手做。在动手做中找到其规律性。形成自己的调试套路。当然网上整定PID的口诀多了去了，参考而已。关键是针对一个具体的闭环控制系统，动手做！

第一次进行PID参数调试，首先要基本知道负载的时间常数范围。所谓时间常数就是用一个阶跃设定值，发出后从0时刻到负载目标值达到设定值所用的时间。有了这个时间，可以预估调节器的PI参数。预设PI；（预设PI是利用教科书，闭环调节器的设计中，计算公式计算。如果不用理论计算，采用经验参数也行。无可厚非。）

然后再给阶跃设定值，看其目标值随设定值变化是否收敛。如果收敛就进行下一步；如果目标值不收敛，发散或等幅振荡。就继续调节PI参数，使目标值直至收敛。稳定在设定值上运行；

第三步，加入D调节，在阶跃信号设定值下，观察目标值是否由欠阻尼变成了过阻尼特性。直至满意为止。

假如调试过程可以对设定值和目标值进行动态录波，更能看清调节效果。加快整定工作。并且实现最理想的调节状态。

上述这些都是调试PID的基本原则。具体调试到什么状态才是好？以满足需求为准。没有其他别的标准。