128可以忽略

相对编码器判断Axis是否建立坐标系标志位:M==1建立坐标系;M==0坐标系失效:

1 上次触发了Rseek的寻原点指令，RSEEK块DONE的上升沿锁存住并延时（一般小于等于100ms）等待驱动器定位完成沿锁存并检查PLC系统SM无错误且RSEEK的Error==0无错误且驱动器反馈Alarm硬件引脚无错误且驱动器的定位完成Done硬件引脚产生过上升沿（两个上升沿要考虑异步锁存），在延时的这段时间内这些条件都满足则标志位M=1（真真正正的建立了坐标系），如果超时也算建立坐标系失败;

2 完全初始化时M=0;

3 PLC功能块Ctrl错误引脚数值异常时M=0;

4 PLC运控系统PTO的SM标志位异常时M=0;

5 伺服驱动器Alarm硬件引脚布尔量输出报错时M=0;

6 伺服驱动器到位硬件引脚布尔量输出反馈异常时M=0;

7 静止时伺服驱动编码器反馈和PLC给定之间的差值超限时M=0;

8 PLC给定和驱动器反馈动作超时(PLC脉冲已发驱动器迟迟不动时)M=0;

这几点不一定合理,应该还有没找全的逻辑.