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发布于 2024-09-26 11:18:00
5楼
什么是饱和，在控制上就是指控制环路的输出长时间达到最大值但实际值无法达到设定值。通常是积分回路造成的饱和。
速度环是外环 转矩环是内环 速度环的输出作为转矩环的输入 如果转矩环限幅了，那么当负载转矩超过转矩环的限幅值时，实际速度就会下降，速度环的输出增大，但转矩环限幅了，即使速度环已经达到最大输出值，也无法让实际值跟随设定值，这就是饱和。
所以 是否饱和 不光要看速度设定值和实际值 还要看实际的控制器输出值 你所说的如果转矩实际值大于设定值后，转矩环退出饱和这句话也就无从谈起了
就是说要看PI控制器的输出、设定值、实际值吧，是这样的吗
功能图要看那一张是速度、转矩、电流的PI控制图呢
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