回复：S120多轴同步问题的位置问题请教？（一主四从，也是主虚从实）-技术论坛-工业支持中心-西门子中国

回复：S120多轴同步问题的位置问题请教？（一主四从，也是主虚从实）

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Zane

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钻石如何晋级?

发布于 2024-09-29 16:26:52

8楼

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以下是引用Eplan_PLC11111在2024-09-29 15:04:40的发言 >6楼：

版主，你好。我的理解这种1主4从的结构，位置值是以主轴为准的，所以为了到达目标位置，我直接把激光测距仪的值给到这个虚拟主轴，让这个虚拟主轴以激光测距仪反馈的实时位置为准来定位（因为激光测距仪是PN通讯的，所以转成了81号报文给到了虚拟主轴）。然而这个虚拟主轴在运行过程中好像没有实时和激光测距仪联系一样，他似乎按照自己的理想计算走完了定位距离，之后停下来时，和激光测距仪的值相差比较大。

以下是引用kdrjl在2024-09-27 20:06:19的发言 >4楼：直接激光测距信号控...

引用4楼详细内容：

直接激光测距信号控制位置不就得了？干嘛呀要编码器控制位置呢？四个轴，每个周的轮子有效半径（周长）是否一模一样？各轴的转速和线速度之间的关系是否一样？再说了还有各个轮子自身与轨道之间的摩擦打滑是否一致？都会影响每个轴线速度的不一致吧？所以测距和位控，只能使用一个信号来搞。就行了吧？

5楼说的很清楚了，虚拟轴是开环的

因此，楼主的系统控制方案就存在问题

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guzhang

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