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发布于 2024-10-10 17:21:10
5楼
如果你明白比例， 积分， 微分的数学含义， 照葫芦画瓢自己也能写出pid的算；
实际上， 实现方法是增量法， 就是计算出每个周期的输出增量， 叠加到上个周期的输出。 不这样搞的话， 你积分部分实际上无法计算。
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