交流控制闭环系统有三环，从内往外分别是电流环、速度环和位置环，电流环用以提供系统的加减速转矩，速度环用于增强系统抗扰动实现速度平稳运行，位置环是保证系统位置静态精度和动态跟踪性能；

这里所说的位置环用以保证系统位置静态精度和动态跟踪性能，假设是电机运动系统，光电编码器进行闭环实现位置闭环控制，保证系统位置静态精度和动态跟踪性能，是不是讲的是，电机在每次停止后电机磁极角度（同步电机判断磁极角度，异步电机该判断什么）在固定的位置，以确保每次启动时都是从同一个位置启动？

而动态跟踪性能是指再有编码器反馈的闭环位置控制系统中，系统要每次判断旋转一周到达的位置并和初始位置判断比较差值，在进行比如说PID之类的校正？

而以上这种位置闭环能得出运行了多少距离或者多少圈吗，要计算长度就要对速度积分，这种仅仅只是安装了速度编码器的电机闭环位置控制系统能否实现？如果电机系统是直线运动，该如何做到到达某一点瞬间停止甚至反向运行？