对于传动系统，驱动电机的转速和转速变化才是它最直接物理参数。一说线速度，那电机的转速就与它要有一个旋转有效直径的关系了。而卷绕的开卷和收卷，卷径是实时变化的。导致电机的转速也实时变化。这不就把问题复杂化了嘛。

假如在开卷和收卷的系统里，需要对动态转矩做补偿的话，用电机的转速变化作为计算动转矩补偿的参数，不就可以把问题简单化了嘛。

根据牛顿定律：

动转矩M（N.m） = 转动惯量（kg*m^2）* dw/dt ...（1式）

将角加速度 dw/dt 转化为转速的加速度dn/dt代入1式

动转矩M（N.m） = 转动惯量（kg*m^2）* (π / 30) * dn/dt ...（2式）

对于2式的右侧，把转动惯量（kg*m^2）* (π / 30)看做是一个常数K，然后对电机的转速实际值实时求导。就能得到实时的动转矩补偿值了。

由此获取动态转矩的补偿参数就非常简单了。