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发布于 2024-11-12 22:35:58
8楼
不需要间隔200ms，也不是错开扫描周期就能解决这个问题的。
pn通信有状态机，也有周期。当伺服驱动器收到定位指令后，ZSW1的bit12会回应plc一个信号，表示已收到定位指令
你可以利用这个信号关闭定位激活命令（也就是gate选通信号）
从原理上讲，它的回应周期是总线刷新周期4ms*2，与程序扫描周期无关，它应该是一个确切的可应答信号，而不是延时多少ms或扫描周期。
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