7月份的一个旧贴，也不知道楼主的问题是否解决了？现在该系统是否正常运行了？

从这个问题引出一个两电机负荷分配的控制工艺交流。加上最近有一个分享类似负荷分配的帖子。就有了三种模式，它们之间既有相似之处，又有各自的区别和特点。不过，殊途同归，目的是一个。就是要求两电机共同驱动下，要求其动态时两电机负荷分配一致，稳态时，两电机转速一致同步。

西家传动推文给出的两种负荷分配结构如下图示：

特点：两电机速度调节器输入设定值一致，主驱为PI调节器；从驱为P调节器；主驱的转矩设定值微调附加从驱扭矩设定。

特点：主驱PI速调；从驱速调饱和，从驱的扭矩设定值为主驱提供。且控制从驱的速调输出限幅。

这个特点是：主从均为PI速度同步控制，主驱与从驱的转矩设定值相比较附加从驱的速调软化。

由此，三种形式三种控制。目的都是两驱动系统在同步运行中，实时通过附加控制实现两电机负荷平衡。

第一种和第二种应该应用于两电机同轴或有机械耦合的驱动结构。第三种应该应用于两电机的驱动没有直接机械耦合，不同轴的系统。