200smart的PID指令已经过于繁杂了，而打开博途库PID_Compact V2的说明就更加臃肿复杂，Compact不仅是增加了更多的接口，甚至连核心的PID算法都改造了，增加了所谓PD权重，拉普拉斯运算符；核心算法的改造导致了接口增多，模式切换的沿信号让用户无法适从……

1，PID算法原理

上面这段是对经典PID算法的分解，得到简化计算后的“三项式”

M n = MP n + MI n + MD n

输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项

下面分别对单项式展开：

比例项的展开，没问题，已经足够简化。（比例项与后面的积分项是存在关联的）

积分项的展开，仍然是可以化简计算的

MI n = K C * T S / T I * (SP n - PV n ) + MX

MI n = K C * (SP n - PV n )*T S / T I + MX

MI n =  MPn*T S / T I + MX

这一步看懂它，程序就可以写的很简单！

实际上，大多数的PID调节都只需要PI，D项为0，即PID算法

输出 = 比例项 + 积分项