pid，大家肯定没有留意有个参数叫采样时间。然而都不知道这个参数是用来做什么的，文章也懒得看。就算看过也不想想。

这个时间通常大家都是固定3秒就3秒0.1秒就0.1秒。是不是？其实这个时间是可以变的。

不需要中断。就一个毫秒计时器，计到多少毫秒来了计算要求，就看看表，现在过了几毫秒了。就可以把这个时间写进去采样时间。你这会儿50毫秒算一次，那会儿52毫秒算一次。得到的结果都是一致的。高铁没消失300公里行驶，你想它速度，你采样1秒量距离，算出来也是300 。你采样1分钟，量距离，算出来也是300。pid也一样。

不过，这也是大家被库程序绑架的一种反应。压根没地方修改这个采样时间，所以就当做透明了。懒得想，把现成的直接用。人家套住你多少就让人家套住多少，完全不抵抗。

说到底。即使再某部分程序前后加上禁止中断和允许中断，也不耽搁多少事。几微秒的事能耽搁几毫秒的事吗？