大家好！讨论个关于电机上升或下降斜率问题。

概述：设备在运行的过程中，一般情况下，采用缓起缓停。如何很好控制缓起缓停的斜率，是个问题。

条件：模式、急停、正转高速命令，正转低速命令，反转高速命令，反转低速命令，高速值（0~100）《比低速值大》、低速          值（0~100），提速时间（设备由低速到高速所需要的时间），降速时间（设备由高速到低速的时间）等等。

详述（经正转高速命令和正转低速命令为例）：

        当正转高速命令给的瞬间，设备以低速起步，然后设备在提速时间内从低速，慢慢加速到高速值，高速值后也是以高速值运行；当正转低速命令给的瞬间，设备在降速时间内从高速，慢慢减速到低速值，低于低速值后还是以低速值运行，直到正转低速命令断开为止。

如何用SCL编程方式，如何实现？

目前通过修改斜率值来实现，这种方式没那么精确，得多次修改斜率值才能达到效果，如果能实现上述方法的话，通过距离和速度就能很精确的算出时间。