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发布于 2024-12-04 22:54:52
3楼
圆形收放卷是比较简单的。
圆形，线速度/半径=角速度。理想情况下，已知线速度，已知收卷半径，直接计算收卷角速度即可控制收卷速度，这叫预调节。
但是圆不一定规则（半径的测量误差，收卷材质的不均匀或圆心径向跳动等因素叠加），要保持张力恒定，同时又有张力传感器的情况下，根据动态角速度±5%设定转速范围，这叫量纲，合理的量纲结合pid控制可达到精细调节。
这个可以叫前馈加PID微调，或者叫主给定加PID微调
至于量纲一词，与物理量的单位有关，与物理量变化范围大小是没有任何关系的
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