我们部门最近在做天车防摇的功能， 目前是初步测试阶段。

开门见山：

1. 理论分析， 基本原理是 两次加速， 每次加0.5的给定， 中间有一段匀速； 理论分析表明， 选择合适的二次加速时机，两次加速对重物相对于天车的水平速度分量，会完全抵消。从而实现防摇效果。

   其中涉及到单摆运动周期的计算， 周期和绳长的开方值有关；

2. 启动和停止的过程是完全等价的， 甚至可以说， 启动和停止， 是相对的。

    启动时，以地面为参考系，看到天车在加速； 停止时， 以跟天车停止前运动速度v相同速度的惯性系为参考系， 这是时，观察者会看到天车是启动的过程。但实际上，从地面看，天车是停止过程。

3. 针对每一段加速的分析， 加速过程中， 可以天车为参考系，当天车以加速度a加速时， 其他物体会等价为受到一个反方向的ma的水平力。 用这个方法， 可以计算二次加速的时刻。

        以上是理论分析。

        实测时， 空载测试。 由于钩子到辊轮的距离无法精确测量， 所以用摆的周期平均值来反推臂长L。 计算十次摆动周期的时间取平均值。 按上述分析的方法， 实际测试，可以消除90%以上的晃动。