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发布于 2024-12-09 14:08:57
2楼
防摇的关键就是绳长计算 其中还包括偏移量的补偿 比如在钩子上挂钢索或者吊带再吊东西时 必须得到重物中心到吊挂的距离进行补偿
说到底 就是通过准确的绳长计算摆动周期 绳长可以通过电机侧或负载侧编码器取得 再第一次调试时找个激光测距仪从上顶点打一下到地面距离再结合滚筒圈数就可以得到任意时刻的实际绳长从而算出摆动周期
行车加速时计算得出吊挂摆到周期最大值时行车加速度设为0
当计算得出吊挂摆动到整个周期一半时再重新给加速度直到达到速度设定值 停车时反之
之前看ABB的视频演示效果是可以做到一点都不晃的 当然这需要非常精确的数据去做支撑了
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