S120的伺服模式，假如选择了定位控制，那转速环对于位置环就是一个跟随器，所以速调无所谓优化不优化。只要速度环能保证定位需求即可。

假如伺服模式选择的是P1300 = 20/21，用于惯性系统的传动控制。那此时的速调性能，针对控制需求就是决定性的。所以必须要对速调进行优化。而且，不管是手动优化，还是自动优化，反正需要优化设置。

对于S120伺服模式的速调手动优化，这里就不用说了，所有有关的速调参数，都是经验参数或通过实际录波来验证搞定的。而对于速调的自动优化，我想就需要一定的手法和技巧了。

首先，对于S120的伺服模式，速调自动优化的条件，就是它的电机轴能无限制的自由转动。因为自动优化是需要将电机轴转速，从0至最高转速范围自由转动。而且轴系如有变速箱或惯性飞轮之类的旋转件，自动优化过程也要带着一起转。

自动优化的参数很简单：P1960 = 1；然后启动变频器运行。所有过程将自动完成。

但是，在优化前先要设置好“转动惯量评估器”在线优化。这样速调在辨识PI参数时，就首选实际转动惯量的因素了。这样做出来的自动优化，可以有效抑制系统在动态时超调。效果很明显。

如果需要更精准的速调控制特性，最好还有激活系统的摩擦补偿曲线测试，并将其设置为补偿有效。

玩儿西家传动的伺服模式速调自动优化，其乐无穷。

个见，仅供参考。