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恭喜，你发布的帖子
发布于 2024-12-13 14:39:31
15楼
回复14楼：
看出来了，14楼发言对实际的系统动态优化和辨识很有感想和体会哟。找个机会，晒晒自己的调试体会？以一个实例，通过录波和Bode图，嘚瑟一下调试后的效果。很期待哟。
用过了相当一段时间的S120伺服模式。最头疼的就是它的动态响应太过灵敏，以至于当设定值突变或转速实际值突变，电机轴的机械会明显有被冲击的现象。为此，做了很多的工作去缓解和抑制。只是最近才找到了调试的规律。就是激活惯性观测器把真实的负载惯性，实时补偿作用在速调的输出。动态调节收到很好的效果。
伺服控制，不像传动控制那样，它首选的是动态快速响应。而传动更强调抑制超调，柔中克刚的那种。
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