V90伺服控制按照控制与响应模式内部有3个环（PID调节），从内到外分别是电流环/速度环/位置环。其中电流环与速度环在伺服控制器中调节，最外层的位置环有3中可能：

1.位置环在伺服控制器内部（EPOS），这种模式的，优点是：响应快（因为3环共用同一个大脑）。缺点是伺服控制器运算负荷大，调试量相对复杂（速度环与位置环依次调整）。一般EPOS就是这种模式的名称，指令使用FB284等

2.位置环在PLC侧(TO工艺对象)，这时位置控制指令由PLC（博图版）运算后下发给位于伺服控制器的速度环输入端。通俗的理解有点像V90 PTI版的伺服，PLC发脉冲控制伺服定位。优点是：伺服运算负载小，（可以更多的带伺服）。缺点：响应慢。一般使用PLC_OPEN指令，如    MC_Power等等

3.加入DCC方式 （动态伺服控制），顾名思义位置环被部分下发到伺服控制器中，而且还是动态的下发，这样使得运动控制更柔性。

综上所述，没有优缺点可以比较，都是为了更好的服务与使用环境。

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正如K版所述：目前西家的PLC有一种运动版的（尾部带T标号），是专为运动控制设计的，轨迹运算速度快，通讯快（选等时同步).如果平台上是多个伺服，TO模式很好用，组态与调试都方便。尤其是虚拟主轴的应用，可以同步所有同步轴（反应慢是做不到的）。