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发布于 2024-12-27 16:52:43
5楼
从投入使用就有问题，那先检查硬件。我比较怀疑编码器信号线，长度大于40米，接线是定做的成品线还是自制的？自制的，一定要双绞/屏蔽层的，且双绞要正负一对的
编码器线长度不超过5米，调试时太匆忙了，硬件可以排除，因为优化参数前，没有这故障，只是运行机械状态不平稳，优化后就有问题，只有超过40米运行距离才出现情况，那时优化时没碰到运行这么长度
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