MODPOS   =4   就是不论电机在哪都去执行回参考点这个动作.

modpos  =5   就是写编码器,位置为0,不去控制电机移动

理解的对吗?

ELSIF #siModePos = 4 AND #sbModePos THEN

  // Antrieb einschalten

  //#sxSendBuf.sxSTW1.Off1 := #sbOff1;

  #sxSendBuf.STW1.%X0 := #sbOff1;

  // nicht verwendete Signale für den 1. Schritt und eventuell weitere Schritte

  (*#sxSendBuf.sxSTW1.Jog1         := False;

          #sxSendBuf.sxSTW1.Jog2         := False;

          #sxSendBuf.sxEPosSTW1.MdiStart := False;

          #sxSendBuf.sxEPosSTW2.SetRefPt := False;

          #sxSendBuf.sxEPosSTW2.JogInc   := False;

          #sxSendBuf.sxEPosSTW2.RefTyp   := False;

          #sxSendBuf.sxSTW1.RefStart     := False;

          #sxSendBuf.sxEPosSTW2.RefStDi  := False;*)

  #sxSendBuf.STW1.%X8 := False;

  #sxSendBuf.STW1.%X9 := False;

  #sxSendBuf.EPosSTW1.%X15 := False;

  #sxSendBuf.EPosSTW2.%X1 := False;

  #sxSendBuf.EPosSTW2.%X5 := False;

  #sxSendBuf.EPosSTW2.%X8 := False;

  #sxSendBuf.STW1.%X11 := False;

  #sxSendBuf.EPosSTW2.%X9 := False;

  // Nach dem Einschalten des Antriebes, prüfen ob der Antrieb betriebsbereit, in Operation ohne Fehler und Warnung ist, 

  // dann die Betriebsart MDI / Sollwertvorgabe Start gesetzt werden

  IF #sbOff1 AND #sbReady AND #sbIOp AND NOT #sbFault THEN

    // Referenzieren starten

    //#sxSendBuf.sxSTW1.RefStart := #Execute;

    #sxSendBuf.STW1.%X11 := #ExecuteMode;

    // die Richtungswahl für das Referenzpunktfahrt positiv einstellen

    IF #Positive AND NOT #Negative THEN

      // positive Referenzpunktfahrt

      //#sxSendBuf.sxEPosSTW2.RefStDi := False;

      #sxSendBuf.EPosSTW2.%X9 := False;

      // die Richtungswahl für das Referenzpunktfahrt negativ einstellen                

    ELSIF NOT #Positive AND #Negative THEN

      // negative Referenzpunktfahrt

      //#sxSendBuf.sxEPosSTW2.RefStDi := True;

      #sxSendBuf.EPosSTW2.%X9 := True;

    END_IF;

  END_IF;

  // Betriebsart "Referenzieren - Referenzpunkt setzen"

ELSIF #siModePos = 5 AND #sbModePos THEN

  // Antrieb einschalten

  //#sxSendBuf.sxSTW1.Off1 := #sbOff1;

  #sxSendBuf.STW1.%X0 := #sbOff1;

  // nicht verwendete Signale für den 1. Schritt und eventuell weitere Schritte

  (*#sxSendBuf.sxSTW1.Jog1          := False;

          #sxSendBuf.sxSTW1.Jog2          := False;

          #sxSendBuf.sxSTW1.RefStart      := False;

          #sxSendBuf.sxEPosSTW1.MdiStart  := False;

          #sxSendBuf.sxEPosSTW2.JogInc    := False;

          #sxSendBuf.sxEPosSTW2.RefTyp    := False;

          #sxSendBuf.sxEPosSTW2.RefStDi   := False;

          #sxSendBuf.sxEPosSTW2.SetRefPt  := False;*)

  #sxSendBuf.STW1.%X8 := False;

  #sxSendBuf.STW1.%X9 := False;

  #sxSendBuf.STW1.%X11 := False;

  #sxSendBuf.EPosSTW1.%X15 := False;

  #sxSendBuf.EPosSTW2.%X5 := False;

  #sxSendBuf.EPosSTW2.%X8 := False;

  #sxSendBuf.EPosSTW2.%X9 := False;

  #sxSendBuf.EPosSTW2.%X1 := False;

  // Nach dem Einschalten des Antriebes, prüfen ob der Antrieb betriebsbereit, in Operation ohne Fehler und Warnung ist, 

  // dann die Betriebsart MDI / Sollwertvorgabe Start gesetzt werden

  IF NOT #sbFault THEN

    // Referenzpunktfahrt negativ

    //#sxSendBuf.sxEPosSTW2.SetRefPt := #Execute;

    #sxSendBuf.EPosSTW2.%X1 := #ExecuteMode;

  END_IF;