再说一个与顶楼相关的实例。

一个电机带着一个转鼓质量为250kg的辊筒。其滚筒直径为0.8m。这相当于40kgm方的转动惯量.电机是90kW_8极，额定转速750rpm。

控制系统：

CU310-2PN + PM240-2

控制方式伺服模式P1300 = 21。

如图示：

摩托车底盘测功机主机部分

装机装柜的控制系统

假如针对控制对象这样的机械结构，直接采用S120的伺服模式。速调参数自动优化后，P值上百，I值几十毫秒。启动电机运行加速到电机额定转速，其过程电机振动和冲击很大，有点吓人，达到额定转速后，先超调，再往复震荡，很长时间搂不住电机到稳态。这样的参数根本无法用。

但是，如果激活了惯性观测器，采用摩擦特性与惯性补偿功能。再做自动优化，其结果就完全不同了。

下面是5s斜坡时间和15s斜坡时间的不同加速过程。可以看到其动态和静态特性曲线的完美。

斜坡时间5s+1s圆弧

斜坡时间15s+1s圆弧。

同样的硬件结构和条件，通过摩擦特性与惯性补偿的修正，既可以获取更好的调节效果。这里强调负载惯性的重要性与牛顿惯性定律在旋转体力学运动中的应用。