如果单讲HSP和GSD有什么区别，那么二楼的答案没什么问题；但具体到V90伺服的HSP和GSD有什么区别，要先看看这张图：

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这张图配合讲解，不仅回答了工艺对象和EPOS的区别。工艺对象是将位置环交给PLC，PLC侧间隔给出速度指令；由于V90的最小通信周期是2ms，位置调节周期和速度指令给定周期都有明显延迟，这对于单轴的点到点位置控制而言影响不大，但对于多轴同步的控制需求就满足不了。怎么办呢？

一是在新的驱动器中提高通信速率减少通信延迟；二是在驱动器侧对间隔指令再周期细分，即DSC（动态伺服控制）。

V90的GSD文件是不支持DSC功能的，要使用伺服驱动器的DSC只能通过HSP硬件支持包。