PLC:1500
伺服：V90增量电机
控制方式：111报文
原点接入接在PLC上
使用方式：绝对定位。多批量多点位。
回原方式：1：参考点挡块（信号REF）及编码器零脉冲

1.问题一：电机和减速机连接，更换减速机或者拆装减速机后，再次回原和原来的回原位置相差20mm。可能是不同的安装锁紧角度导致零脉冲位置和上次不一样，现场安装也很难保证轴不转动。
2问题二：电机早晚要坏，必然更换。更换后零脉冲也必然和当前的零脉冲位置值不一样。

请问：如何能任意更换电机或者拆装电机，回原后，对机台定位置没有影响。
（工艺对象控制没有这个问题）

各位高手请仔细研究后，或者有测试设备，仔细测试后回答。

提问者：西门子官方认证的小学生

在EPOS模式下，回参考点，参考点位置是保存在驱动器中的，机械拆装后电机的领脉冲位置发生了位移，必然回导致零点的偏移，可以通过调整“配置回零参数”界面的p2600参数“偏移量”来修正负载停的位置。
例：更换完电机，执行主动回零，设备停在距离原参考点正方向的20mm，那么就将这20mm换算成LU（根据“机械结构”配置参数进行换算），20000LU，那么在“偏移量”参数中填入-20000.然后保存参数并重启驱动器，在执行主动回零就可以停到之前的参考点位置了。

工艺对象是不需要读取电机编码器的零脉冲信号的，PLC通过确认参考点挡块的位置来确定参考点的位置 ，只要挡块位置不变，参考点的位置就不会变；驱动器不一样，驱动器的挡块+零脉冲。回零配置的界面对比一下就知道区别了。

PLC读取/修改V90 PN参数
https://www.ad.siemens.com.cn/productportal/prods/V90_Document/04_V90S71500/07_ReadWriteP/ReadWriteP.htm
博途V16中1200/1500PLC通过Sina Para块对V90参数进行读写操作
https://www.ad.siemens.com.cn/productportal/prods/V90_Document/04_V90S71500/08_PortalV16SinaPara/V16SinaPara.htm