从11月底开始， 领导安排搞天车防摇，到现在基本上已经可以上线使用，具备实用功能。 回想一个多月的经历， 感慨颇多。

一开始只是知道ABB的天车固件，用三段速来实现防摇，具体原理不详。 又用百度搜集了相关的资料， csdn也看了很多。 有很多这方面的论文，老实说，一开始这些论文的专业和深度把我吓到了，一度怀疑自己能不能搞成。  根据ABB的思路，做一个初步的试验， 定性的验证三段速可以消除摆动， 但是什么时候介入， 不知道。

    天天琢磨这事情， 晚上睡觉也想，就想分析清楚其机理，弄明白这个三段速的投入时间怎么确定。 有一天凌晨醒来，睡不着，突然有了灵感。 用牛顿运动定律找到了一个精度非常高的处理方法，但是仅仅适用于小摆角的理想单摆情况。

    用这个方法上机测试，可以在中低速获得非常理想的消摆效果。但是高速档有点不理想，一开始以为是高档位摆角过大引起的。 想找到大摆角的处理方法，始终不得要领。 后来采集到运行曲线，发现变频器的参考值标定有问题， 最高档的给定已经超过了给定最大值。 修正以后所有档位的效果均理想。后来，专门找资料研究了摆的不同摆角对周期的影响，以及自己的计算方法对摆角的误差敏感度，结果出乎意料。 再相当大的摆角下， 周期误差和计算误差也是非常小的，误差不大于50ms.

    实现单此运行的消摆之后，又考虑到人工随时干预的问题。 这个问题也困扰了很久，就是不知道用什么思路处理。直到在淘宝上看到一个卖防摇控制器的商家贴出的运行曲线，豁然开朗。 其思路就是在单次防摇的基础上，选择最快的消摆响应路径。 这个问题也解决了， 人工随机干预情况下的消摆功能实现了，意味着这个工作具备了实用性。

    但是，实际操作室，发现人工随机干预下，会感觉到天车很肉，响应有些滞后。 这个从原理上无法消除。所以考虑到精确定位的要求， 有增加了带消摆的手动寸动的功能。方便操作工进行微笑的位移操作。

   期间用SCL重写了逻辑， 这样程序的结构更加清晰， 易于后期扩展。

   接下来，要实现实施的防摇跟踪，这个实现以后， 就可以实现主动消摆。

   回过头来，再看那些资料。 我发现相关论文， 99%的都是混论文的水文，没一点参考价值，就是为了搞一堆公式，看着高大上。 消摆原理， POSICAST描述的是最清楚的，直切要害。 我一开始使用物理的角度，从单摆的视角来分析，虽然很直观理解， 但是用来做更高级的跟踪， 计算量过大， 不好处理。 从POSICAST理论， 将摆的系统当做一个线性系统， 利用叠加原理， 可以从理论上简单清楚的描述防摇原理， 以及系统响应的实施跟踪的方法。

   总之， 通过这个简单的项目，学习到了很多东西， 受益匪浅。