抓斗：抓斗就一个开闭功能，抓斗的开闭由一个伺服电缸驱动，伺服电缸的直线移动带动抓斗开闭。  伺服电缸：有一个汇川伺服电机的转动 转换为电缸的直线移动。

动作流程：手动操作起升机构下降，起升机构下降到达酒缸口出，抓斗自动打（起升机构需要定位） 进入酒缸，一开始机械设计的 抓斗的四个抓瓣贴着酒缸壁抓取酒糟，检测抓斗下降 到达酒缸内底部某一位置，抓斗四个抓瓣闭合，（以抓取好酒糟到抓斗内）操作起升机构上升。                                                 酒缸 直径不规则，细-粗-细 ，直径连续变化的。