EPOS的前身是IPOS。

早期（2013）推出的V90还没有PN总线，对于IPOS的描述是：V90可以通过上位机（如运动制卡、PLC等）以发脉冲（PTO）的形式进行位置控制，也可以不用上位机，使用内置位置控制（IPOS）模式，由驱动器内部设定的目标位置进行位置控制。

看吧，伺服驱动器本质上还是变频器，把变频器内置的多段速控制思路也用在定位控制上，在CU上给用户预留一片存储区，用于预先设置数百个定位数据，这包括加减速、速度、转换条件、转换时间等。这一套控制方法也并非西门子独有，其它驱动器厂家也都是这种方法，比如松下A6伺服驱动，把内置定位功能叫做“block动作”：

比较一下同时期的西门子V90和松下A6的IPOS，A6的IPOS不仅是能通过外部端子启动IPOS定位控制，它还可以通过ModbusRTU来启动IPOS。内置的定位功能操作起来都是比较麻烦的，当然，在总线技术还没有成熟应用在伺服驱动上时，这也是一个不错的选择，毕竟它不依赖上位机的高速脉冲输出。

我们使用西门子产品的时候，往往忽略了它的总线网络技术，盖因用起来太习以为常。基于以太网（Ethernet）的Profibus总线技术，就叫Profinet（PN）总线，PN总线技术结合V90原有的定位控制，上位机通过总线把MDI数据传输给V90.

关于MDI，它和内置的定位数据又不一样了。豆包关于MDI定位的解释：MDI定位方式?是指在数控机床中，通过手动数据输入（Manual Data Input，简称MDI）来实现对机床的控制和定位。MDI功能允许操作员直接输入指令和参数，控制机床的运动和操作。

那么，操作员在哪里输入MDI数据？——面板嘛！

面板里的MDI数据怎么给到V90？以太网（E）嘛！——这就是EPOS，由上位机通过MDI数据对伺服驱动器进行定位控制。有了MDI控制，程序段控制可以刀枪入库马放南山了：

（下一回开始具体的组态与编程）