其实EOPS是分布式控制，控制都是在驱动器侧运行。PLC  open是中央控制，控制运算都在PLC上位机侧。各自都有自己的优势。这就是中央控制（工艺对象）和EPOS  （分布式控制）各有自己的优劣势。面对不同应用场景使用控制方式不一样。

引用西门子技术文档：

S7-1200对V90 PN进行位置控制的三种方法

S7-1200系列PLC通过PROFINET与V90 PN伺服驱动器搭配进行位置控制，实现的方法主要有以下三种：
? 方法一、在PLC中组态位置轴工艺对象，V90使用标准报文3，通过MC_Power、MC_MoveAbsolute等PLC Open标准程序块进行控制, 这种控制方式属于中央控制方式（位置控制在PLC中计算，驱动执行速度控制）。
? 方法二、在PLC中使用FB284（SINA_POS）功能块，V90使用西门子111报文，实现相对定位、绝对定位等位置控制，这种控制方式属于分布控制方式（位置控制在驱动器中计算）。
? 方法三、在PLC中使用FB38002（Easy_SINA_Pos）功能块，V90使用西门子111报文，此功能块是FB284功能块的简化版，功能比FB284少一些，但是使用更加简便。

V90PN和S7-1200的速度及定位控制：

https://www.ad.siemens.com.cn/productportal/Prods/SINAMICS%20V90/03_V90PNS71200.html