工艺报警 431：

检查驱动装置的功能、连接和 I/O。

比较设备组态（PROFINET 同步主站、PROFINET 同步从站或 PROFIBUS DP 主站系统、PROFIBUS 从站）与 MC-Servo [OB91] 中的循环时间。主站应用的循环与 MC-Servo 的应用循环必须设置为相同的循环时间。

（参数分配错误通过 0x0080 指示。）

如果调用缩短到 PROFINET IO 系统的发送时钟的 MC?Servo [OB91] 应用周期，且工艺报警 431（驱动装置故障状态）反复显示，则增加发送时钟的更新时间。

还有是否存在干扰问题倒是通讯异常，激活看门狗。你105报文需要设置拓扑视图，还有需要选择IRT通讯模式，拓扑视图里面需要IRT设备连接在一起。

重点查看配置和硬件干扰问题。

原点丢失参考下面几个链接。

回零异常处理

https://www.ad.siemens.com.cn/productportal/prods/V90_Document/new_02_HomingEncoder/New_02_HomingProblem/HomingProblem.htm

编码器说明

https://www.ad.siemens.com.cn/productportal/prods/V90_Document/new_02_HomingEncoder/New_0_Encoder/Encoder.htm

回零、编码器：

https://www.ad.siemens.com.cn/productportal/prods/sinamics%20v90/new_02_homingencoder.html