回复20楼：

你的录波看着还行，没什么大毛病。但我认为问题的关键是你关注的方向错了。不要把眼睛盯在转矩和电流的变化上。你的问题，是速度调节器的配置问题。由录波图形看，速度设定值r60和速度实际值r63之间，存在调节的瑕疵，一个是超调，一个是下降过程的跟随性不好。这是要解决的问题。但不是靠电流预控来改善的，而是要通过转速的变化率预控来改变的。

要去看看6RA80的功能图，有关摩擦和惯性补偿的功能图部分。要激活它。因为你的系统是提升机，所以估计没做过电机的动态辨识和摩擦补偿测试。这没有关系，相关参数可以手动自行输入。关键是你的系统功率大，电机的轴系转动惯量大。所以加速度预控（摩擦惯性补偿）不可忽略。牛二定律在旋转物体运动中的应用，是一定要考虑的控制因素。惯性补偿要与实际系统惯性状态适配。才能保证电机动态运行中转速设定值搂住转速实际值。搂不住就控制超调或失去控制跟随性

怎么去做呢？就是通过修改加强了惯性补偿参数以后，空载运行并录波检查，直至设定值与实际值的超调消失为止。

我一直没有机会使用6RA80，所以上述都是定性描述，没有实际参数展示，不过6RA70我以前大量使用。这个惯性摩擦补偿的功能图就在速调功能图页的前后。

个见，仅供参考。